运动控制--运动控制器，运动控制与电机控制的区别

运动控制--运动控制器，运动控制与电机控制的区别

作为一个工控人，时常都会说到运动操控。那么，在工业操控与自动化范畴中，运动操控究竟指的是什么呢？

运动操控首要分两个方向，一个是运动操控，一般用于机械范畴；另一个就是进程操控，一般使用于化工范畴。而运动操控指的是一种
起源于前期的伺服系统，根据电动机的操控，以完结物体对角位移、转矩、转速等等物理量改变的操控。

电机操控与运动操控

在上面的定义中，有说到电机操控，但电机操控和运动操控是不同的。

从重视点来说，电机操控(这儿指伺服电机）首要重视的是操控单个电机的转距、速度、方位中的一个或多个参数到达给定值。而运动操
控首要重视点在于和谐多个电机，完结指定的运动（组成轨道、组成速度），比较侧重轨道规划、速度规划、运动学变换；比方数控机床里
边要和谐XYZ轴电机，完结插补动作。

电机操控常常作为运动操控系统的一个环节（一般是电流环，作业在力矩方式下），更侧重于对电机的操控，一般包含方位操控、速度
操控、转矩操控三个操控环，一般没有规划的才能（有部分驱动器有简略的方位和速度规划才能）；

运动操控往往是针对产品而言的，包含机械、软件、电气等模块，例如机器人、无人机、运动渠道等等，是对机械运动部件的方位、速
度等进行实时的操控管理，使其依照预期的运动轨道和规则的运动参数进行运动的一种操控。

两者有部分内容是重合的：方位环/速度环/转距环可以在电机的驱动器中完结，也可以在运动操控器中完结，因此两个归于简略混淆。

根本架构组成

一个运动操控系统的根本架构组成包含：

运动操控器：用以生成轨道点（希望输出）和闭合方位反应环。许多操控器也可以在内部闭合一个速度环。

运动操控器首要分为三类，分别是PC-Based、专用操控器、PLC。其中PC-Based运动操控器在电子、EMS等职业被广泛使用；专用操
控器的代表职业是风电、光伏、机器人、成型机械等等；PLC则在橡胶、轿车、冶金等职业备受喜爱。

驱动或放大器：用以将来自运动操控器的操控信号（一般是速度或扭矩信号）变换为更高功率的电流或电压信号。更为先进的智能化驱
动可以本身闭合方位环和速度环，以获得更精确的操控。

履行器：如液压泵、气缸、线性履行机或电机，用以输出运动。

反应传感器：如光电编码器、旋转变压器或霍尔效应设备等，用以反应履行器的方位到方位操控器，以完结和方位操控环的闭合。

很多机械部件用以将履行器的运动方式变换为希望的运动方式，它包含齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及线性和旋转轴承。

从运动操控器看运动操控

运动操控的呈现愈加促进机电操控的解决方案，比方曾经凸轮和齿轮都需求机械结构完结，现在可以使用电子凸轮、电子齿轮来完结，
消除了机械完结进程的回程、摩擦和磨损等。

老练的运动操控产品不仅仅需求供给路径规划、前瞻操控、运动和谐、插补、运动学正逆解和驱动电机的指令输出等，还需求具有工程
装备软件（如SIMOTION的SCOUT）、语法解释器（不仅是指自己的言语，并且包含IEC-61131-3的PLC言语支撑）、简略的PLC功用、PI
D操控算法完结、HMI交互接口、故障诊断接口，高档的运动操控器还可以完结安全操控等。