机器人运动控制的基础：运动学构形

机器人运动控制的基础：运动学构形

1、笛卡尔机械臂

长处：很简略经过核算机操控完成，简略到达高精度。 

缺点：阻碍作业, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性短缺。

①焊接、转移、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、安装、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、方针跟从、排爆等一系
列作业。

②适用于多品种，批量的柔性化作业，进步产品质量，进步劳动生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代有着明显效果。

运动控制系统

2、铰链型机械臂（关节型）

关节机器人的关节全都是旋转的, 类似于人的手臂,工业机器人中最常见的结构。它的作业范围较为杂乱。

①轿车零配件、模具、钣金件、塑料产品、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测及产品开发。

②车身安装拆开、通用机械安装拆开等制作质量操控等的三坐标丈量及差错检测。

③古玩、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像成品等的制作。 ④轿车整车现场丈量和检测等。

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3、SCARA机械臂

SCARA机器人常用于安装拆开等作业, 最明显的特色是它们在x-y平面上的活动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强的刚性, 因此, 它具有选
择性的柔性。这种机器人在安装作业中取得了较好的运用。 

①很多用于安装印刷电路板和电子零部件

②搬动和取放物件，如集成电路板等

③一般运用于塑料职业、轿车职业、电子产品职业、药品职业和食品工业等领域.

④搬取零件和安装作业。

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4、球面坐标型机械臂

特色：围绕着中心支架邻近的作业范围大,两个滚动驱动设备简略密封,延伸作业空间较大。但该坐标杂乱, 难于操控,且直线驱动设备存在
密封的缺点。

5、圆柱面坐标型机械臂

长处：且核算简略;直线部分可运用液压驱动,可输出较大的动力;

可以伸入型腔式机器内部。

缺点：它的手臂可以延伸的空间遭到约束, 不能到达近立柱或近地面的空间; 直线驱动部分难以密封、防尘; 后臂作业时, 手臂后端会碰到
运动范围内其他物体。

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6、冗余组织

冗余组织空间定位一般需求6个自由度，使用附加的关节可以协助组织避开奇异位形，例如：协作机器人。就是依据冗余组织规划。下图
为7自由度操作臂位形：

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7、闭环结构

闭环结构可以进步组织刚度，但会减小机械运动范围，作业空间会有必定程度的减小。

①运动模拟器；

②并联机床；

③微操作机器人；

④力传感器；

⑤应用于生物医学工程中的细胞机器人、可完成细胞的注射和切割；

⑥微外科手术机器人；

⑦大型射电天文望远镜的姿势调整设备；

⑧混联装备等，如SMT公司的Tricept混联机器手模块是根据并联组织单元的模块化规划的成功模范。